六自由度分析

TEMA Classic 6DoF 利用單個攝像機視覺，即可實現假人頭部六自由度和三維運動軌跡測量

使用一個相機，TEMA motion 6D能夠計算出剛性物體的方向和位置的實際值，可以用六個參數描述一個剛 性物體：三個位置坐標（x，Y，z）它給出了點的位置，三個姿態角（滾動，俯仰，偏轉）給出的空間的方向，這六維或六自由度指的就是這六個參數，6D跟蹤是一個可選功能，用于從一臺相機的視圖中計算出剛 性物體的位置和方向。六自由度（6 degree of freedom, 6DoF）是TEMA Classic的一個可選軟件模塊，用于測量剛體目標的空間位置和姿態。值得強調的是，被測目標必須是剛體（剛性結構），剛體中各個點不會相對移動，如汽車安全分析中的座椅、假人頭部等。開始測量之前，需要導入剛體目標上的關鍵點坐標模型。這些坐標可通過設計工程圖紙、三坐標機勘測、攝影測量學等方法獲取。

TEMA Classic 6DoF 不僅能計算被測剛體模型的姿態數據，還能計算模型中其他點的三維運動數據。

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導出結果 ● 基于時間排序的三維坐標及六自由度數據表； ● 三維運動學參數、六自由度隨時間變化的曲線圖； ● 三維圖表，包含跟蹤對象軌跡和剛體結構簡筆。
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單攝像機視覺解決方案，便攜可靠； 一次跟蹤，即可獲取剛體的三維位置（x，y和z），軌跡 和空間姿態（翻滾角、俯仰角和偏航角）； 在惡劣條件下，只要確保剛體上有至少4個可見跟蹤點即可； 虛擬點功能-只要跟蹤同一剛體的至少4個點，就可以推算該 剛體結構上，坐標已被勘測，但被遮擋的點或未跟蹤的點的 三維運動數據	測量剛體目標三維與六自由度的低成本方案；       根據應用需求，提供2種方案切換三維坐標參考系， 1. 基于t0的初始狀態 以圖像序列t=0時剛體的姿態，建立靜態三維坐標系，測量物體相對于t=0時候的空間坐標和姿態變化量； 2. 基于攝像機姿態 以攝像機位置與姿態為參考，測量物體相對于攝像機的空間坐標和姿態。

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